GitHub repo xịn · Vui Coding chọn
pollen-robotics/microduck_rl
Repositories cung cấp môi trường huấn luyện reinforcement learning cho robot Microduck dựa trên MuJoCo Warp, tích hợp mô hình actuator thực tế và kỹ thuật domain randomization. Điểm hữu ích chính là khả năng huấn luyện, xuất và triển khai policy trên robot thật một cách dễ dàng.
Tóm tắt nhanh
Repo này làm được gì?
Repositories cung cấp môi trường huấn luyện reinforcement learning cho robot Microduck dựa trên MuJoCo Warp, tích hợp mô hình actuator thực tế và kỹ thuật domain randomization. Điểm hữu ích chính là khả năng huấn luyện, xuất và triển khai policy trên robot thật một cách dễ dàng.
Mô tả từ GitHub
RL training environments for Microduck (mjlab)
Bắt đầu với repo
Cài đặt và sử dụng
Hướng dẫn cài đặt
1. Cài đặt yêu cầu: CUDA GPU và uv. 2. Clone repo:
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl3. Vào thư mục:
cd microduck_rl4. Chạy lệnh huấn luyện:
uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096Hướng dẫn sử dụng
1. Huấn luyện policy:
uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 40962. Xem policy đã huấn luyện:
uv run play Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --wandb-run-path3. Xuất policy sang ONNX:
uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --wandb-run-path4. Điều khiển robot bằng keyboard:
uv run scripts/infer_policy.py --walking output.onnx
